FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施 ...

無所惧

附件三：故障代码解释及应对措施
1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop
解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。如果 SYST-067(面板 HSSB
   断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上 LED 指示灯（绿色)关闭不发光，
   主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。主板和面板电路板之间的电缆连接可能
   松动。或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：
如果 LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.
SRVO–004 Fence open.
SRVO–007 External emergency stop.
SRVO–199 Control stop.
SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.
SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).
SRVO–280 SVOFF input
检查显示在示教盒上显示的警报历史。
(措施 1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。
(措施 2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，
则替换电缆。
(措施 3)：确认连接面板电路板（CRS20 或 CRS1）和示教盒之间的连接电缆，如果有
裸线，则替换电缆。
(措施 4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有
连通，则是急停按钮的故障。替换开关或操作面板。
(措施 5)：替换示教盒。
(措施 6)：替换面板电路板。
注意：在执行措施 7 前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。
(措施 7)：替换主板。
注释：与 SRVO-213 同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。采取与 SRVO-213 相同
的处理措施。









2）SRVO–002 SVAL1 Teach pendant E–stop
解释：示教盒上的紧急停止按钮被按下。
(措施 1)：释放在示教盒上的紧急停止按钮。
(措施 2)：替换示教盒。
3）SRVO–003 SVAL1 Deadman switch released
解释：示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下， 或者按得太紧了（如果是
   三档的deadman开关）。
(措施1)：确认示教盒的Deadman开关被按在中间位置。
(措施 2)：确认操作面板的模式开关和示教盒的开关是否处于正确位置。
(措施 3)：替换示教盒。
(措施 4)：确认模式开关的连接和动作，如果有问题，则予以替换。
(措施 5)：替换面板电路板（penal board）。






4）SRVO–004 SVAL1 Fence open
解释：在自动运转方式下，打开了连接于面板电路板上的安全栅接点。
   双链规格：端子台 TBOP4 EAS1 和 EAS11 之间、EAS2 和 EAS21 之间。
   单链规格：端子台 TBOP1 FENCE1 和 FENCE2 之间。
(措施1)：连接有安全栅栏时，关上安全栅栏。
(措施2)：对面板电路板上的端子台间（双链规格：TBOP4的EAS1和EAS11之间、EAS2
    和EAS21之间；单链规格：TBOP1的FENCE1和FENCE2之间）所连接的电缆
    和开关进行检查。
(措施3)：如果没有使用安全栅栏信号，请使面板电路板上的端子台间短接
   （双链规格：TBOP4的EAS1和EAS11之间、EAS2和EAS21之间；单链规格：TBOP1的
    FENCE1和FENCE2之间）
(措施4)：检查模式开关，如果有问题，替换模式开关。
(措施5)：替换面板电路板。
注释：如果 SRVO-004 与 SRVO-213 同时发生时，保险丝可能已经熔断，则采取与
  SRVO-213 相同的处理措施。



警告：
     使用了安全栅栏信号的系统，使 TBOP4 的 EAS1 和 EAS11 之间、EAS2 和 EAS21 之间（单
链规格为 TBOP1 的 FENCE1 和 FENCE2 之间）形成短路并将本信号置于无效状态是很危险的，
切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动作时，必须另行采取相应的安全措施。
5）SRVO–005 SVAL1 Robot overtravel
解释：机器人已经移动超出了硬件允许的行程开关轴移动的极限范围。出厂时，为
   了便于包装，在超程状态下出厂。如果不使用超行程信号，有时也在机械端将
   其短路。
(措施 1)：在超行程释放屏幕下选择（System OT release）选项，释放每一个在超
    行程状态下的机器人的轴。
1. 按住 Shift 键的同时，按下警报释放按钮（reset）来重置警报的条件。
2. 按住 Shift 键，在慢速进给下使机器人的超程轴运行到可动范围内。
(措施 2)：替换极限开关。
(措施 3)：检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。
    如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则 FS2 保险丝被烧断。在排除保
    险丝熔断的原因后，替换保险丝。
(措施 4)：确认末端执行器连接器完好。
(措施 5)：替换伺服放大器。
(措施 6)：检查机器人底部的 RP1 连接器：
1. 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位
2. 连接器是否安全的连接。
   核实伺服放大器的连接器 CRF8 和 CRM68 是否切实连接，同时核实 RP1 电缆处于
  良好状态，没有断路或是显眼的扭曲。
   进一步检查机器人连接电缆（RP1）、机械内部电缆，并确认是否有断线和接地
   故障。
如果没有行程开关使用，一个短接器一定是连接在机械单元上，检查短接器。
注释：出厂时，为了便于包装，在超程状态下出厂。
      不使用超行程信号时，有时也在机械端将其短路。






6）SRVO–006 SVAL1 Hand broken
解释：安全接头（如果使用）可能被损坏。
   有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。
   如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
(措施 1)：握住 Shift 键，按下警报释放按钮来解除报警。仍然握住 Shift 键，然
    后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。
1. 替换安全接头
2. 检查安全接头电缆
(措施 2)：替换伺服放大器。
(措施 3)：检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器：
1.在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位
2.连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF8 是安全的，同时
核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人连接电缆
（RP1）、机械内部电缆，并确认是否有断线和接地故障。
注释：如果没有使用机械手臂断裂信号，有时也将软件设定为无效。（关于使机械
   手断裂信号无效的方法，请参阅维修说明书 I.连接篇 5.5.3 项。）
7）SRVO–007 SVAL1 External E–stop
解释：连接于操作面板电路板的端子台上的外部急停接点被打开了。
   双链规格：端子台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间
   单链规格：端子台TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间
(措施 1)：如果外部紧急停止开关连接，则松开开关。
(措施 2)：对面板电路板的端子台之间（双链规格：TBOP4 EES1和EES11之间、EES2
    和EES21之间；单链规格：TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间）所连接的电缆和开
    关进行检查。
(措施 3)：当没有用到这个信号，使面板电路板上的端子台之间（双链规格：端子
    台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间；单链规格：端子台TBOP1 EMGIN1
    和EMGIN2之间）形成短路
(措施 4)：替换面板电路板
注释：如果 SRVO-007与 SRVO-213同时发生时，保险丝可能已经熔断。采取与 SRVO-213
   相同的对策。
警告：
使用了安全栅栏信号的系统，使 TBOP4 的 EES1 和 EES11 之间、EES2 和 EES21 之间
（单链规格为 TBOP1 的 EMGIN1 和 EMGIN2 之间）形成短路并将本信号置于无效状态是很危险
的，切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动作时，必须另行采取相应的安全措施。
8）SRVO–009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm
解释：检测到一个异常的气压。这个输入信号位于机器人的末端执行器上，参阅相
  应的机器人说明书。
(措施 1)：当检测出气压异常时，检查导致异常的原因。
(措施 2)：确认末端执行器连接器。
(措施 3)：检查机器人连接电缆(RP1)，如果有接地故障或短路，则予以替换。
(措施 4)：替换伺服放大器。
(措施 5)：替换机器人内部电缆。
注释：气压异常的输入信号在末端执行器上。请参阅相应的机器人说明书。



9）SRVO–014 WARN Fan motor abnormal
解释：底板单元的风扇异常
(措施 1)：检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们。
(措施 2)：替换底板单元。
在采取措施 3 之前，请完成控制部的所有程序和设定内容的备份。
(措施 3)：替换主板。



10）SRVO–015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)
解释：控制单元的温度超过了规定值。
(措施 1)：如果周围环境温度超过规定温度(45°C)，那么设法降低周围的温度。
(措施 2)：如果风扇不工作，检查风扇和它的电缆，如果需要就替换它们。
注意：在采取措施 3 之前，请完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
(措施 3)：如果主板的自动调温器出故障，则替换主板。









11）SRVO–018 SVAL1 Brake abnormal（Group:i Axis:j）
解释：检测到了额外的制动电流，伺服放大器的 LED (ALM) 警报灯亮。
(措施 1)：检查机器人连接电缆(RM1),确认机器人本体内部电缆，如果有接地故障
   或形成了短路，则予以替换。
(措施 2)：确认制动器连接器（CRM88）是否已妥善连接。
(措施 3)：替换伺服放大器。
注意：
制动器解除单元（选项）的 ON/OFF 开关处于 ON 的状态下，操作者试图执行机器人的
  JOG 操作时，会发生此错误。要解除错误，将制动器解除单元置于 OFF，重新接通控制
装置的电源。
12）SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)
解释：当 HRDY 接通时，虽然无其他发生警报的原因，SRDY 却处在断开状态。
  （所谓 HRDY，就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的电磁接
  触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器的电磁接触器是否已
  经接通的信号。虽然试图接通伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器接不通，
  通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机侧就
  不会发出此报警（SRDY 断开）。也即，此报警表示由于未知原因使电磁接触
  器接不通的情况。）
(措施 1)：确保连接器紧急停止单元的 CP2、CRM96、CNMC3、伺服放大器的 CRM96 牢
   固连接。
(措施 2)：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。
(措施 3)：替换急停单元。
(措施 4)：替换伺服放大器。



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